wieviell mm sollte bremsbelag haben?

Die an meinem Fahrrad haben ca. 3 - 4 mm Dicke, wenn sie neu sind.

Da gibt es keine Regelung. Wenn der Belag runter ist, hörst du es. Und viel früher kommt deine Bremsbelagverschleißanzeige im Armaturenbrett (ein einigermaßen modernes Auto vorausgesetzt).
Ich persönlich tausche die Beläge spätestens, wenn sie 5 mm erreicht haben. Kontrolle einfach 2 Mal im Jahr beim Reifenwechsel.